1. 比賽時間
比賽分為四節，上下半場各兩節，每節為10分鐘。每節之間休息3分鐘；中場休息5分鐘。特殊情況經裁判員和比賽雙方同意另行規定，但須符合競賽規程。暫停比賽時間。比賽進行中如出現隊員受傷、犯規或危險情況時，裁判員有權鳴哨暫停比賽，計時員暫停比賽計時。
2. 比賽規定
i. 每場比賽兩支隊伍參加。僅比賽暫停時方可換人，換人次數不限；若任意一方上場隊員少於或等於比賽規定人數之一半，則判定另一方獲勝。
ii. 比賽開始前，參賽雙方通過現場抽籤等形式選定場區和開球權。比賽下半場，參賽雙方將進行場地交換。
iii. 開球為比賽開始、下半時比賽開始、加時各階段開始。雙方球員必須在自己防守方向半場，非開球方球員距離馬球至少3米，開球時球必須靜止於球場中心點，開球前必須得到主裁判信號，開球球員在其他球員觸及馬球之前不得二次觸及馬球。否則視為開球為例，則失去本輪球權由對方開球。開球時射門進球無效。
iv. 每場比賽每只隊伍有2次暫停。
v. 比賽進行中，規定參賽球員手持球杆，不得以任何方式將球杆離手，否則視為犯規。比賽開始後，任何球員不得以任何方式干擾裁判判罰。場上球員累計犯規達3次，將被處罰下場；如故意傷人，立即下場。
vi. 比賽期間，如需更換比賽器材或防護裝備，應在獲得裁判員許可後，方可退出場地更換；更換完畢，並獲得裁判許可後，方可返回場地。比賽期間，球員更換平衡車、更換損壞的球杆時，比賽繼續進行。
vii. 每場比賽設有1名主裁和2名邊裁。比賽中，裁判依據規則執裁，其中球行線和球員進攻權是進行處罰的主要依據。當出現犯規、球員受傷、平衡車摔倒、設備損壞、球員頭盔撞落、馬球滾出邊界等情況時，暫停比賽，以裁判員鳴哨為准。裁判員根據計時員比賽時間結束的提示，鳴哨停止比賽。裁判員根據比賽的實際情況所做出的判決為最終判決。
viii. 裁判員根據計時員比賽時間結束的提示，鳴哨停止比賽。當停止比賽的哨聲響起前，球已擊出並進入球門仍為有效得分。當停止比賽的哨聲響起前，球已擊出，對方球員為了救球可以迎擊或阻擋，但只限1杆，此杆即該場比賽最後一擊。在此之後，雙方球員均不得觸碰球。
3. 馬球定位球
得球──球員在球行線上，或在球行線的最近角度上，即最接近於右手方，同時又是近角小角度時，即為「得球」。球員雖在球行線上，但距馬球距離比對方遠，則不能認其為「得球」。雙方球員均不在球行線上而與球行線均有一定角度，則以角度較小的球員為「得球」。
界外球──當球從邊線出界後，待雙方球員離開邊線5米後，由開球球員在球出界位置用馬球杆擊球傳給己方球員，其他球員觸及馬球之前不得二次觸及馬球。否則視為開球為例，則失去本輪球權由對方開球。開球時射門進球無效。當球由進攻方球員擊打出防守方端線出界後，則由防守方球員從端線處開球，繼續比賽。當防守方球員在防守過程中將球擊打出本方場地端線出界後，則由進攻方球員在防守方場地的邊線與端線交點出發。發界外球時，須等裁判鳴哨後，該球員方可擊球。
任意球──在禁區外，當球員利用故意或非故意犯規來阻止進球或阻止對方球員得分時，判對方任意球。發任意球時，須等裁判鳴哨後，該球員方可擊球。
點球──在禁區內，當球員利用故意或非故意犯規來阻止進球或阻止對方球員得分時，判對方點球。將球放在中線罰球點上，除罰球球員以外的所有球員都應站在罰球區域的外邊，在聽到裁判員鳴哨後，由罰球球員單獨面對對方球門進行射門，其它球員不得干擾罰球員射門。如罰球方干擾行進中的馬球或者罰球球員，則直接視為罰球未進不得分。如另一方干擾行進中的馬球或者罰球球員，則直接視為罰球得分。每射進1球得到1分。在全場比賽4節時間內獲得點球，罰球隊員單獨主罰點球。在點球決勝的比賽階段，每隊進行5人次的互罰點球，主罰點球的隊員按照次序迴圈主罰，一共進行5輪，5輪內進球多的一方獲勝，5輪後得分依然相同的，從第6輪開始，進行1對1互射點球，累計得分，以此類推，直至分出勝負，最終總分高的取得勝利。
4. 犯規與有效合理行為
碰撞或衝撞犯規──球員不可用球杆有意觸擊另一球員及其平衡車。開球後，揚杆高度不可以超過膝蓋，否則視為「揚杆」過高。禁止球員在對方球員後方衝撞。比賽過程中禁止球員有任何身體接觸。
球行線犯規──在爭球過程中，對方球員必須與先搶球球員的跑動方向一致，並以相近的速度並行。對方球員不可在進攻球員行進路線前方2米內橫穿球行線、或以斜角度超越運球線路、或以鋸齒形穿越球行線，用此方法幹預進攻或者將進攻球員撞離球行線，則視為犯規。球員可以將對方球員擠出球行線，但是不能從超越45度角位置插入。在進攻球員沒有被阻擋的前提下，允許並排側面阻擋或使用球杆干擾。在對得球球員無相撞危險的距離以外(大於3米)，可以超越球行線。
截架阻擾犯規──如果對方擊球員正在揮杆且處於下揮時，則不可以駛入對方的擊球揮杆範圍內。對未擊球的球員，不得有截架阻擾行為。在對方擊球員的一側或後方，雙方球杆中間沒有間隔人或平衡車時，可以用自己的球杆截架正要擊球的對方擊球員的球杆，進行阻擾，截架阻擾犯規示意圖如圖7所示。
得球犯規──當雙方球員由不同方向馳來爭球而有相撞危險時，非得球球員必須避讓得球球員。
射門犯規──控制球時可選擇擊打、推球或其他動作。射門時必須是由馬球杆或者機器人平衡車，將馬球擊出並進入球門且運動員在機器人平衡車上完成此動作，否則得分無效。比賽開始後，當球進入禁區後，除防守方守門員外，任何運動員不得以任何方式觸碰球。如進攻方球員觸碰禁區球，則視為進攻干擾球進球無效。防守方守門員以外的防守方球員觸碰禁區球，則視為防守干擾球，直接判罰點球，視現場情況給予干擾方相應犯規判罰。
觸地犯規──在比賽進行中，球員有一隻腳觸碰地面，則視為觸地犯規須立即離開場地。接受不少於30秒罰時，罰時從球員到邊裁位置由邊裁開始計時。計時結束後下一次死球得到邊裁員允許後方可重新返回場地。
觸球犯規──在比賽進行中，球員不得用手持球或用臂、腿夾球，若球擊在人的身體上或平衡車上，必須使其立即落地。當球位於平衡車的兩輪中間時，球員不可使用球杆觸球，避免造成球員墜落平衡車。
墜落犯規──在比賽進行中，球員雙腳觸碰地面，則視為墜落犯規須立即離開場地。接受不少於30秒罰時，罰時從球員到邊裁位置由邊裁開始計時。計時結束後下一次死球得到邊裁員允許後方可重新返回場地。
5. 犯規行為及罰時時間
口頭警告──犯規情節不夠普通犯規的，對其進行口頭警示，不採取罰時或罰出處罰。
普通犯規──非蓄意違反《機器人馬球賽競賽規則》內容且情節一般則可視為普通犯規。如：觸地犯規、墜落犯規、進攻犯規、防守犯規等犯規行為則罰時至少10秒或30秒。
黃牌警告──故意或非故意違反《機器人馬球賽競賽規則》內容且情節不嚴重則可黃牌警告。個人累計3次普通犯規，則在第3次時直接給予黃牌警告。
紅牌罰出──故意或非故意違反《機器人馬球賽競賽規則》內容且情節嚴重則直接紅牌罰出。個人累計2次黃牌，則在第2次時直接紅牌罰出。